機(jī)械臂??Mechanical arm??
機(jī)械臂是指高精度，高速點(diǎn)膠機(jī)器手，它機(jī)械臂是一個(gè)多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，具有操作靈活的特性。機(jī)械臂系統(tǒng)包括模塊化機(jī)械臂和靈巧手兩部分。
近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用高速、高精度、 高負(fù)載自重比的機(jī)器人結(jié)構(gòu)受到眾多領(lǐng)域的密切關(guān)注。由于運(yùn)動過程中關(guān)節(jié)和連桿的柔性效應(yīng)的增加，使結(jié)構(gòu)發(fā)生變形從而使任務(wù)執(zhí)行的精度降低。所以，機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動力學(xué)特性。
傳統(tǒng)的多剛體動力學(xué)的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統(tǒng)的動力分析及控制的要求。與剛性機(jī)械臂相比較，柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性， 因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確，有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn)。性機(jī)械臂作為最簡單的非平凡多柔體系統(tǒng)， 被廣泛地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。
近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用高速、高精度、 高負(fù)載自重比的機(jī)器人結(jié)構(gòu)受到眾多領(lǐng)域的密切關(guān)注。由于運(yùn)動過程中關(guān)節(jié)和連桿的柔性效應(yīng)的增加，使結(jié)構(gòu)發(fā)生變形從而使任務(wù)執(zhí)行的精度降低。所以，機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動力學(xué)特性。
傳統(tǒng)的多剛體動力學(xué)的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統(tǒng)的動力分析及控制的要求。與剛性機(jī)械臂相比較，柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性， 因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確，有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn)。性機(jī)械臂作為最簡單的非平凡多柔體系統(tǒng)， 被廣泛地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。
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